Dla Tadeusza pozostawała jednak otwarta droga do kariery wojskowej. Dlatego też, ukończywszy kolegium w Lubieszowie, w roku 1766 wstąpił Kościuszko do nowoutworzonej przez króla Stanisława Augusta Poniatowskiego kształcącej kadry oficerskie Szkoły Rycerskiej. Mimo że ubogi i bez koneksji rodzinnych młody kadet szybko zwrócił na siebie uwagę swoich przełożonych awansując do stopnia chorążego. Uczestnicząc w zorganizowanym dla najlepszych słuchaczy specjalnym kursie inżynierskim otrzymał następnie patent kapitana. Wówczas to wyjechał do Francji, pragnąc dalej kształcić się w najlepszych paryskich szkołach wojskowych. Mimo braku pieniędzy na podjecie regularnych studiów młody Kościuszko radził sobie chodząc na publiczne i prywatne wykłady profesorów, kupował skrypty i teoretyczne podręczniki oraz studiował w praktyce podparyskie twierdze obronne.

Pięć lat pobytu za granicą dało młodzieńcowi szerokie perspektywy i zrozumienie dla potrzeby zmian i reform niezbędnych w Polsce. Jednak jego powrót do kraju w roku 1774 okazał się wielkim rozczarowaniem. Polska znajdowała się od dwóch lat pod rozbiorem rosyjsko-prusko-austriackimi, któremu nie mogła przeciwstawić się zredukowana do 10.000 żołnierzy armia polska. Nie było więc w niej miejsca również dla Kościuszki. Nie znalazł go także w rodzinnym domu, gdzie nieudolnie gospodarzył po śmierci rodziców starszy brat. Gdy na dokładkę spotkał go zawód miłosny, ojciec jego ukochanej Ludwiki Sosnkowskiej nie chciał bowiem zgodzić się na ubogiego zięcia, Tadeusz postanowił po raz kolejny opuścić kraj. Wyjechał więc w roku 1776 do Ameryki Północnej, do Stanów Zjednoczonych, gdzie wziął udział w wojnie o niepodległość. Jako że posiadał wykształcenie inżynieryjne został przez amerykański Kongres awansowany do stopnia pułkownika i otrzymał rozkaz umocnienia Fortu Ticonderoga. Wywiązawszy się ze swojego zadania Polak zajął się budowaniem w pobliżu Saratogi nad rzeką Hudson fortyfikacji, które zatrzymały ostatecznie armię brytyjską. Tam też 17 października 1777 roku podpisano jej kapitulację. Za szczególne męstwo pod Saratogą otrzymał Kościuszko amerykańskie obywatelstwo i stopień generała brygady.

W roku 1784 powrócił do kraju, gdzie nic się nie zmieniło. Osiadł więc w swoim majątku, Siechnowicach, gdzie prowadził proste i surowe życie. Sytuacja zmieniła się jednak w roku 1791, kiedy to Sejm czteroletni (1788 - 1791) wprowadził zmierzające do poprawy stanu wewnętrznego państwa reformy wojskowe, skarbowe i władzy wykonawczej. 3 maja została także uchwalona nowa Konstytucja, na mocy której polska stała się nowoczesną monarchią konstytucyjną. Powołana wówczas Komisja Wojskowa zaczęła rozbudowywać armię, w której brakowało jednak oficerów. Otwarło to przed Kościuszką szansę na karierę wojskową również w Rzeczypospolitej, nie tylko poza jej granicami. 12 października 1789 otrzymał bowiem podpisaną przez króla Stanisława Augusta Poniatowskiego nominację na generała majora wojsk konnych, którą przyjął z wielką radością.
W kraju jednak doszło do rozłamu. Część szlachty, rozumiejąc pobudki króla i sejmu stanęła po ich stronie, część zaś zawiązała sprzymierzając się z Rosją i carycą Katarzyną II konfederację targowicką, która w efekcie doprowadziła w roku 1792 do II rozbioru Polski. Polscy patrioci postanowili się jednak nie poddawać - rozpoczęli działalność spiskową mającą na celu wywołanie powstania, dzięki któremu kraj uwolniłby się spod obcego zaboru.

Powstanie, zwane później od nazwiska jego głównego przywódcy Powstaniem Kościuszkowskim, wybuchło 24 marca 1794 roku. Do jednej z największych i najważniejszych bitew tego okresu doszło pod Racławicami, gdzie Kościuszko zaatakował i rozbił oddziały generała Tomasowa. Szczególnym męstwem wykazali się wówczas polscy kosynierzy, wojsko chłopskie, których charakterystycznym elementem uzbrojenia była osadzona na sztorc kosa. Na wieść o owym zwycięstwie wybuchło także powstanie pod wodzą Jana Kilińskiego w Warszawie, a kilka dni późnej na Litwie. Jednak w obliczu potężnych armii zaborców zryw polskich patriotów miał nikłe szanse powodzenia. W październiku 1794 pod Maciejowicami wojska Tadeusza Kościuszki poniosły klęskę w starciu z rosyjską armią generała Aleksandra Suworowa. Kościuszko dostał się do niewoli, powstanie zaś powoli dogorywając upadło ostatecznie 9 listopada.

Rok później nastąpił ostatni III rozbiór Polski, po którym nasz kraj na dobre zniknął z mapy Europy. Tadeusz Kościuszko zmarł na emigracji w Szwajcarii w roku 1817. Po jego śmierci rodacy sprowadzili prochy bohatera i pochowali je w Katedrze na Wawelu w Krakowie, gdzie spoczywają królowie i najwybitniejsi Polacy.